Động vật không có xương sống được gọi chung là loại động vật thân mềm (điển hình là giun) sống chủ yếu trong môi trường nước (ngoại trừ một số loài như Giun - sống trong môi trường đât...) có cấu tạo cơ thể là tập hợp các tế bào (không có xương - thân mềm) ban đầu cơ thể chuyển hóa từ động vật nguyên sinh rồi dần tới giáp xác, da gai, cơ thể của chúng có thể có lớp vỏ chống thấm nước.
Hệ thần kinh của chúng tiến hóa dần từ dạng thần kinh mạng lưới giống như ở thủy tức,rồi đến dạng chuỗi hạch, dạng bậc thang kép như ở giun đốt, chân khớp hay thân mềm.