Khủng long phân nhánh từ tổ tiên của chúng thằn lằn chúa cách ngày nay khoảng 230 triệu năm trước, trong khoảng thời gian củ Thế Tam Điệp giữa đến muộn, gần 20 triệu năm sau sự kiện tuyệt chủng Permi–Trias quét sạch khoảng 95% tất cả các dạng sống trên Trái Đất.