Truyền thuyết Yết Kiêu liên quan đến sự thật lịch sử về Yết Kiêu. Yết Kiêu (1242-1301; chữ Hán: 歇驕) là anh hùng chống giặc ngoại xâm vào đời nhà Trần, ông là gia nô và một trong 5 mãnh tướng dưới trướng Quốc công Tiết Chế Trần Hưng Đạo, ông là người có công giúp nhà Trần chống giặc Nguyên Mông vào thế kỷ XIII với biệt tài thủy chiến. Ông là người bơi lặn giỏi, đã sử dụng tài của mình để đục thuyền của quân xâm lược Nguyên Mông.
Sự thật lịch sử ấy được phản ánh về một vị danh tướng thủy quân xuất thân từ một gia đình nghèo.
Yết Kiêu tên thật là Phạm Hữu Thế, quê tại làng Hạ Bì, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương (nay thuộc xã Yết Kiêu, huyện Gia Lộc, tỉnh Hải Dương). Quê mẹ của ông ở làng Đồng Nổi (nay là làng Song Động, xã Tân An, huyện Thanh Hà, tỉnh Hải Dương).Có nhiều truyền thuyết trong dân gian về cuộc đời và những chiến tích của ông. Theo đó, Yết Kiêu sinh ra trong một gia đình nghèo, mẹ mất sớm. Từ nhỏ, ông đã phải lăn lộn trên sông nước để kiếm sống và nuôi cha bệnh tật. Ông là gia nô trung thành và cận vệ đắc lực cho Trần Hưng Đạo.
Tương truyền, ông nhà nghèo, hằng ngày ông phải đi mò cua bắt ốc, bắt cá đem bán lấy Tiền đong gạo nuôi thân. Ông có sức khỏe và dũng cảm lạ thường. Một hôm thấy hai con trâu trắng đang húc nhau trên bãi cát, ông dùng đòn gánh phang, cả hai con trâu chạy biến xuống nước. Ông mới biết hai con trâu mình vừa đánh là trâu thần, sờ lại đầu đòn gánh thì thấy còn dính vài cọng lông, ông liền nuốt lấy, từ đó mà ông bơi lặn giỏi. Ông lội nước hàng mấy dặm như đi trên đất và thường lặn lội bắt cá, mò trai cả ngày dưới nước.